Трёхосный датчик ориентации
FAQ
1. Не кажется ли вам, что на 10 км вверх можно слетать и без датчика ориентации?
А не кажется ли вам, что на 10 км вверх можно слетать и без ракеты? :D Вообще-то, как показала практика, и на 100 км вверх можно слетать и без системы управления, и без датчика ориентации. Эти вещи необходимы на орбитальной ракете, а на вертикальной мы их будем пробовать. Лётные испытания проводить.
2. А что вы получаете, используя датчик ориентации на ракете такого класса?
Во-первых, возможность оперативно найти её после приземления. И не за счёт радиомаяка или там GPS, а за счёт уменьшения неопределённости места приземления. Площадь района поисков сокращается в 100-400 раз по сравнению с пуском неуправляемой ракеты на ту же высоту. Во-вторых, опыт, совершенно бесценный опыт по реальной работе реальной системы управления, причём, комбинированной — астроинерциальной! :D
3. Как быть с облачной погодой?
Тонкие облака этому датчику не помеха — он работает в красном и ближнем ИК-диапазоне, для этого на ракете будет соответствующий светофильтр. Ну а тяжёлая сплошная облачность — серьёзное ограничение и для многих профессиональных разработок. Между прочим, испытания ракетной техники всегда старались проводить в ясную погоду для съёмки кинофототеодолитами… так что просто будем ждать.
4. Может, стоило поставить три гироскопа вместо одного, а солнечный датчик оставить просто для подстраховки?
Когда мы будем делать СУ для орбитальной ракеты, так, несомненно, и будет, но для маленьких ракеток три гироскопа — это слишком дорого. Допустим, ADXRS150 фирмы «Analog Devices» стоит в Москве (в фирме «Autex Electronics») около 50 долларов. ENC-03 производства «Murata» вдвое дешевле, но попробуйте его найти!
5. А правда, что готовый датчик будет таким маленьким, что его и 80 Н·с двигатель поднимет?
Вообще-то, находятся любители, которые поднимают малогабаритные радиокамеры для систем наблюдения и охраны на 20 Н·с МРДшках, но мы считаем, что всё же это своего рода экстремализм. Целевой класс для такого датчика — от 200 Н·с и выше. Такие двигатели на карамели изготавливаются самодельщиками в достаточно больших количествах.
6. Чем обусловлена такая низкая точность датчика?
А мы считаем, что 1 градус — вполне достаточная точность. Хотя, вообще-то, она получилась почти стихийно — если принять продолжительность активного участка в 30 с, именно на эту величину «уходит» гироскоп, и эта же величина выходит при использовании с мышиным сенсором объектива от CD-ROM. Будет нужна бОльшая точность — поставим более длиннофокусный объектив, например, от тех же камер видеонаблюдения, или от 8-мм кинокамеры. Ну и гироскопы поставим более точные и дорогие.
7. А будет ли код (firmware) датчика свободно распространяемым?
Нет. И продаваемым не будет, скорее всего. Возможно, мы будем продавать готовые датчики, но они будут специально модифицированы так, чтобы исключить возможность невертикального запуска ракеты и вмешательства в firmware датчика. О причинах (и возможных последствиях) подумайте сами.
обновлено 18.11.2006